パラレルリンク　ロボット　応用　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（2004/1/2）


実際の産業界の実情に合わせ　どの分野に　どのように対応できるか　


１　パーツハンドリング（　実装　組み立て　）
　　徴小部品を　高速ハンドリング　位置決めする

サイクルタイム　0.1秒　位置だし　+/-0.05ｍｍ　で　十分対応可能である


２　半導体（ウエハー　ハンドリング　ボンデング）
　無塵対策　各種雰囲気　真空　に対応　（モータは外部より　リンクはチャアンバー内に配置）
回転部は　真空またはその他雰囲気に対しても低コストで対応できる。

３　ＸＹＺ　ステージ
　小型のもので　顕微鏡のステージ（真空対応すれば　電子顕微鏡など）　にも利用可能である
（マイクロマシン対応　として　超小型ステッピングモーターΦ3ｍｍ利用で　指先サイズまでは　現状可能である）
但し　組み立て　部品加工に　機械腕時計レベルが要求されるが

　
４　三次元測定機
　トッププレートに　プローブをつければ　そのまま　ＣＭＭとなる。
（測定精度は　３Ｄーメジャーリング アームにて　技術の蓄積はあるので　技術的問題はほとんど無い）
-----------※慶應義塾大学理工学部　三井研究室（精密工学）　と　共同研究予定-------------------


５　土木　建設機械
　試作機から想像しがたいと思われるが　この機械は　大きくなればなるほど　製作コスト比は小さくなるのである
構造物は　殆んどがパイプでよく　しかも　現場接合で　組み立ても容易である。
　三つのモータの合力で動作するので　出力も大きくとれ　汎用減速モータで　数十トンクラスの物は　さしてコストもかからないであろう。
　シールドマシンのカッタヘッドの駆動用にも用いる事も可能であろう。（泥水の中での作動）


６　加工機（ＮＣマシニングセンタ）
ヘッドに　加工物　または　刃物を取り付ければ　ＮＣ加工機の出来上がりとなる
現在　パラレルリンク（ロッド型　６軸は市販されているが）　卓上型も容易にでき、製作コストは安上がりとなる
（剛性の必要なガイド機能が　回転タイプのベアリングのみとなるため　メンテナンス　信頼性も向上する可能性がある）
------------※　湘南工科大学工学部　北原研究室（マイクロファクトリ）　と共同研究予定------------------

７　介護　医療用ロボット
　フォースフィードバックが取りやすく　外力の作用によるやさしい補助機械、遠隔手術のような手術ロボット　も可能性はある
（この分野は　経験的に未知の分野であるので　何といえないが）

以上のような分野にて　高精度　高速　低コスト　は達成可能である


など

※　とりあえずのところ　試作機程度にて　メカトロ研究用に　実験キット程度でも　需要があれば　お問い合わせください。
-------*　予想価格　５０万？　ＶＢによる　+サンプルプログラム　組み立ても　自分でやってね！バージョン　*---------　

（実用までには　高速作動に関する　モーターの制御を　もう一ひねり　必要かともあぐねているので）