パラレルリンク ロボット 動作 試験 中

とりあえずの テスト用 操作パネル
(思いつきで コマンドを作っているので 自分でも操作を忘れてしまう のが 欠点)

出来ることは
1 座標を入力して その座標に移動する
2 位置決め許容差を設定して その範囲内に位置決めする
3 手動でティーチングして 動作を記録し 繰り返し 実行する

尚 全座標系での絶対位置決めは 現在の所 平均 +/-0.25mm
※絶対位置の正確なデータを取得できれば もっと上がるが 現状はデータの限界
繰り返し位置決めは0.1mm以下(測定不能に尽き)

注) モータ自身の制御系では位置決め不能に尽き PC側より位置補正制御している為
動作速度は現状遅い 位置決めしなければ 速くはできるが モータの制御がついてこない

動作 ウィンドウズメディア9 wmvファイル で 約4M 保存後 再生してください(リアルタイムでも構いませんが)
最初 動作をティーチング している様子 teach.wmv
側面より ティーチングした動作を再現したものを横から見た動画 side0.wmv 及び side1.wmv 
                                上から見た動画 uo_to1.wmv 及び uo_to2.wmv 
                            違う動作をさせた動画  sidec1.wmv
※細かな振動のようなものは PC側より補正制御しているため 反応が遅い為である。
(決して 剛性がないからではない)